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摘要：
本发明公开了一种磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统，包括执行机构，执行机构包括夹钳、连接架、腕部管，夹钳与所述连接架通过第一销轴铰接，连接架与腕部管通过第二销轴铰接，第一销轴与第二销轴相互垂直，腕部管的后端设有伸缩节，夹钳的两个钳角分别连接有两根钢丝。伸缩节内设有滑动的钢丝固定块，伸缩节插入到所述腕部管内，钢丝固定块通过第三销轴固定在腕部管上，钢丝固定块至少连接有一根钢丝。采用机电系统，通过人机交互完成指定操作规程，夹钳能完成多自由度运动，其动作基本能完成实际单孔腹腔镜手术的操作，并且其能够避免多器械的干涉问题。
主权项：
一种磁固定悬挂式单孔腹腔镜手术机器人系统，其特征在于，包括执行机构，所述执行机构包括夹钳、连接架、腕部管，所述夹钳与所述连接架通过第一销轴铰接，所述连接架与所述腕部管通过第二销轴铰接，所述第一销轴与第二销轴相互垂直，所述腕部管的后端设有伸缩节，所述夹钳的两个钳角分别连接有两根钢丝。
事务数据：
4、2019.01.18 专利权的终止 未缴年费专利权终止
IPC(主分类):A61B 17/94
申请日:20150203
授权公告日:20170510
终止日期:20180203
3、2017.05.10 授权 授权
2、2015.07.15 实质审查的生效 实质审查的生效
IPC(主分类):A61B 17/94
申请日:20150203
1、2015.06.17 公开 公开
