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摘要：
本实用新型公开了一种多自由度微创手术器械，包括分离器械部件和对接驱动部件。其中，分离器械部件和器械杆连接，器械杆另一端连接远端执行机构；远端执行机构和器械杆之间还设有至少一个形变段；分离器械部件置于一个壳体内。该手术器械进一步包括：用于控制器械杆做旋转运动的外杆驱动机构、用于控制远端执行机构做旋转运动的中杆驱动机构、用于控制远端执行机构做开合运动的内芯驱动机构和用于控制形变段做弯曲运动的腱驱动机构。本实用新型可实现多个自由度，体积小且具有较高的集成度；机构布局合理，较好实现了手术器械的小型化、轻量化，内部驱动腱鞘的排布优化合理，对推进相关领域技术进步具有重要意义。
主权项：
1.一种多自由度微创手术器械，其特征在于包括分离器械部件(1)和对接驱动部件(2)；所述分离器械部件(1)和器械杆(31)连接，所述器械杆(31)的另一端连接远端执行机构(32)；所述远端执行机构和器械杆(31)之间还设有至少一个形变段(33)；所述分离器械部件(1)置于一个壳体(11)内，包括：用于控制器械杆(31)做旋转运动的外杆驱动机构(4)、用于控制远端执行机构(32)做旋转运动的中杆驱动机构(5)、用于控制远端执行机构(32)做开合运动的内芯驱动机构(6)和用于控制形变段(33)做弯曲运动的腱驱动机构(7)；所述外杆驱动机构(4)设有外杆驱动公盘(43)，所述中杆驱动机构(5)设有中杆驱动公盘(53)、所述内芯驱动机构(6)设有内芯驱动公盘(65)，所述腱驱动机构(7)设有腱驱动公盘(77)；所述公盘均固定于公盘限位机构(8)上；所述对接驱动部件(2)上分别设有与所述外杆驱动公盘(43)对接的外杆驱动母盘(21)，与所述中杆驱动公盘(53)对接的中杆驱动母盘(22)，与内芯驱动公盘(65)对接的内芯驱动母盘(23)，与所述腱驱动公盘(77)对接的腱驱动母盘(24)；所述腱驱动机构(7)数量为两个，每个腱驱动机构均包括轴承(71)、腱上绕轮(72)、腱下绕轮(73)和传动轴(74)；驱动腱(75)外套设有鞘管(76)，一端连接所述形变段(33)，另一端从鞘管(76)穿出后缠绕在腱上绕轮(72)和腱下绕轮(73)上并固定；鞘管支撑座(761)上设有容置鞘管(76)的槽孔(762)，利用鞘管压板(763)将鞘管(76)固定于所述槽孔(762)内。
