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摘要：
本实用新型公开了一种单孔腔镜手术机器人器械直线递送装置，包括框架组件、至少一个直线递送组件、至少一个递送控制组件和至少一个驱动组件；递送控制组件和驱动组件的数量与直线递送组件数量相同。本实用新型采用分层式设计：前端器械和/或镜体容纳通道多腔管设计可实现器械和/或镜体在单孔环境下的器械和/或镜体介入，器械容纳装置与直线递送组件及驱动组件的配合可以实现器械和/或镜体的准确和高直线度的递送。
主权项：
1.一种单孔腔镜手术机器人器械直线递送装置，其特征在于包括框架组件(1)、至少一个直线递送组件(2)、至少一个递送控制组件(3)和至少一个驱动组件(4)；所述递送控制组件(3)和驱动组件(4)的数量与所述直线递送组件(2)数量相同；所述框架组件(1)包括至少两个六边形框架(11)，所述两个六边形框架(11)各边平行且同轴设置，二者之间设有至少一个机械臂挂板(12)；所述六边形框架(11)外部设有外壳(13)，所述机械臂挂板(12)与所述外壳(13)固定连接；还包括一器械容纳装置(14)，所述器械容纳装置(14)连接于其中一个六边形框架(11)上且位于所述框架组件(1)外部；所述器械容纳装置(14)内设有若干器械和/或镜体容纳通道，所述器械和/或镜体容纳通道的轴线与所述器械容纳装置(14)的轴线平行；所述直线递送组件(2)包括导轨支撑板(21)，所述导轨支撑板(21)和所述六边形框架连接，同时还连接所述机械臂挂板(12)；所述导轨支撑板(21)上设有容纳滑台导轨(22)的凹部(212)，所述滑台导轨(22)上设有滑轨(221)，一滑台(23)与所述滑轨(221)匹配，所述滑台(23)可沿所述滑轨(221)做往复运动；所述滑台(23)上设有固定座(24)，一器械镜体固定件(25)与所述固定座(24)连接；所述导轨支撑板(21)上设有至少一前驱导向轮(26)和至少一后驱导向轮(27)，所述滑台(23)设于所述前驱导向轮(26)和后驱导向轮(27)之间；所述递送控制组件(3)包括控制杆固定组件(31)和控制杆(32)；所述控制杆(32)两端固定于所述控制杆固定组件(31)上，且所述控制杆(32)可绕其轴线自由旋转；所述驱动组件(4)包括前驱动腱(41)、后驱动腱(42)和腱鞘(43)；所述前驱动腱(41)一端绕过所述前驱导向轮(26)后与所述滑台(23)固定连接，另一端绕所述控制杆后与控制杆(32)固定连接；所述后驱动腱(42)一端绕过所述后驱导向轮(27)后与所述滑台(23)连接，另一端绕所述控制杆后与控制杆(32)固定连接；所述腱鞘(43)套设于所述前驱动腱(41)和所述后驱动腱(42)外部；所述前驱动腱(41)和所述后驱动腱(42)在所述控制杆上的绕设方向相反。
